一 、前言
本文主要介紹臺(tái)達(dá)AH20MC通過(guò)DMCNET總線控制臺(tái)達(dá)A2-F伺服實(shí)現(xiàn)COG制程設(shè)備ACF粘貼、IC對(duì)位、預(yù)壓和本壓等工作的方法及使用AHCPU的串行通訊口和COMRS指令與其它品牌視覺(jué)產(chǎn)品進(jìn)行通信的方法。
手機(jī)、平板電腦、液晶電視、觸控屏等電子產(chǎn)品在現(xiàn)代生活與生產(chǎn)中帶給了人們極大的方便，這都?xì)w功于一個(gè)產(chǎn)品的應(yīng)用與推廣：LCD（LiqiudCystalDiaplay），即液晶顯示屏。LCD通常需要與驅(qū)動(dòng)IC、外圍電路、背光源和結(jié)構(gòu)件等一起組成LCM（Liquid
Cystal Display Modual），即液晶顯示模塊，進(jìn)而用于各種電子產(chǎn)品。
COG，即Chip On Glass，是一種將IC通過(guò)ACF（Anisotropic Conductive Film：各向異性導(dǎo)電膜）直接綁定到LCD的工藝。這種工藝能大大減小LCM（液晶顯示模塊）的體積，是未來(lái)IC與LCD連接的主要方式。
二、設(shè)備概述與控制要求
1. 設(shè)備概述
COG制程設(shè)備，即用來(lái)實(shí)現(xiàn)COG工藝的設(shè)備。該類型設(shè)備通常由ACF貼附、取IC、IC對(duì)位和預(yù)壓、本壓等幾部分組成，各部分間通過(guò)機(jī)械手傳送物料。
■ ACF貼附
通常是一個(gè)XYZ工作平臺(tái)，用于將ACF卷料轉(zhuǎn)移貼附至LCD指定位置。
■取IC
通常是一個(gè)XYZ的直角坐標(biāo)取料臂，用于取放IC。
■IC對(duì)位和預(yù)壓
IC對(duì)位是整個(gè)設(shè)備要求精度高的部分，定位精度通常是10～20μm，同時(shí)要求保證效率。預(yù)壓則是為了保證IC的安裝精度，使LCD在被搬移至下道工序時(shí)不會(huì)造成IC移位。
■本壓
這也是設(shè)備非常關(guān)鍵的部分，需要精確的溫度、壓力、時(shí)間控制，以保證ACF中的導(dǎo)電粒子在IC與LCD的電極間導(dǎo)通。
2.客戶設(shè)備控制要求
■18軸總線型順序控制，沒(méi)有插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)要求。
■ 伺服有兩種停止的方式：一是通過(guò)機(jī)臺(tái)上的急停開(kāi)關(guān)即時(shí)控制伺服ON/OFF，這是斷使能的停止；二是通過(guò)HMI上的暫停開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)伺服不斷使能的停止。
■ PLC能實(shí)時(shí)監(jiān)示伺服報(bào)警狀態(tài)和各軸正、反極限開(kāi)關(guān)及原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的感應(yīng)情況。
■ PLC、HMI與PC間以Ethernet方式通訊。
■ PLC需與機(jī)器視覺(jué)配合（RS232通訊），實(shí)現(xiàn)IC在LCD上的精確對(duì)位。
三、臺(tái)達(dá)AH500控制方案
根據(jù)客戶要求，確認(rèn)臺(tái)達(dá)AH500控制架構(gòu)如下圖：
該方案特點(diǎn)：
■DMCNET總線控制：1個(gè)AH20MC模塊可帶12軸，18軸用2個(gè)AH20MC模塊，采用“12軸+6軸”的組合方式。該總線方案較其它品牌的脈沖型控制方案，具有省配線、控制速度快（通訊速率可達(dá)10Mbps）、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。
■ 伺服ON/OFF和伺服狀態(tài)監(jiān)控通過(guò)DMCNET總線進(jìn)行，簡(jiǎn)便快捷。
■CPU、AH20MC、PC和HMI間通過(guò)以太網(wǎng)交換機(jī)通訊；還可通過(guò)交換機(jī)給CPU、AH20MC、PC和HMI下載程序，即所有下載線只要一根網(wǎng)線即可。
■AHCPU自帶一個(gè)Ethernet通訊口和COM1通訊口，其中的COM1通訊口可設(shè)定RS232/485/422方式與視覺(jué)通信。
四、程序?qū)崿F(xiàn)方法
關(guān)于CPU的硬件組態(tài)和編程方法，CPU、AH20MC、HMI與PC通過(guò)交換機(jī)的Ethernet通訊，伺服的接線與參數(shù)設(shè)置這里不再敘述，可查閱相關(guān)手冊(cè)。這里著重對(duì)以下兩個(gè)方面進(jìn)行介紹：
1. AH20MC控制流程
由于AH20MC采用總線通訊控制伺服，有控制時(shí)序的問(wèn)題，因此要求上電通訊初始化、伺服ON/OFF、原點(diǎn)回歸、伺服參數(shù)讀寫(xiě)等操作分時(shí)序進(jìn)行，相互間的跳轉(zhuǎn)關(guān)系如上圖所示。圖中“急?！北硎緮嗨欧鼓艿耐Ｖ梗皶和！睘椴粩嗨欧鼓艿耐Ｖ埂?/span>
■DMCNET通訊初始化
DMCNET通訊初始化，通過(guò)DMCControllnit功能塊來(lái)實(shí)現(xiàn)，用于設(shè)置各個(gè)伺服的電子齒輪比和將AH20MC與伺服作控制狀態(tài)對(duì)應(yīng)，開(kāi)機(jī)后只要操作一次即可，也是后續(xù)所有操作的第一步。初始化完成后，伺服默認(rèn)處于ServoOn的狀態(tài)。
■伺服ON/OFF
即控制伺服驅(qū)動(dòng)器是否輸出電流給馬達(dá)，采用DMCPowerUp功能塊來(lái)實(shí)現(xiàn)：
當(dāng)功能塊的PowerEn為ON時(shí)，Excute的上升沿會(huì)使伺服ON；當(dāng)PowerEn為OFF時(shí)，Excute的上升沿會(huì)使伺服OFF。
■原點(diǎn)回歸
伺服處于ServoOn的情況下，可使用DMCServoHoming功能執(zhí)行原點(diǎn)回歸：
注意此處VRT、VCR的單位為馬達(dá)轉(zhuǎn)速（RPM）。
■伺服參數(shù)讀取
伺服在ServoOn，又未處于通訊初始化、原點(diǎn)回歸狀態(tài)下，可進(jìn)行伺服參數(shù)讀?。?/span>
客戶要求監(jiān)控伺服報(bào)警狀態(tài)和伺服CN1
DI端子狀態(tài)，可采用DMCServoRead功能塊讀取伺服P0-01（驅(qū)動(dòng)器目前報(bào)警代碼顯示：P0-01≠0，表示有報(bào)警產(chǎn)生）和P4-07（數(shù)字輸入接點(diǎn)多重功能）的值來(lái)判斷。另外目前也支持設(shè)置伺服P0-35=Ox00010407（映像參數(shù)P0-25的映像目標(biāo)設(shè)定：High
Word為伺服報(bào)警代碼，Low Word為伺服CN1
DI端子狀態(tài)），然后直接在SRmn70、SRmn71（mn=10～25，對(duì)應(yīng)1～16號(hào)軸）中取用伺服報(bào)警狀態(tài)和CN1 DI端子狀態(tài)即可。
■JOG手動(dòng)和絕對(duì)/相對(duì)定位
在Servo ON狀態(tài)下，使用JOG、AbsSeg和RelSeg功能塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。
2. AHCPU與某品牌視覺(jué)產(chǎn)品通訊
客戶要求以16#0D5C作為結(jié)束字符來(lái)接收視覺(jué)數(shù)據(jù)?？墒褂肅OMRS指令來(lái)實(shí)現(xiàn)：
S1—通訊口編號(hào)（S1=1：COM1，S1=2：COM2）
S2—傳送資料起始地址
S3—傳送資料長(zhǎng)度
D1—接收資料存放地址（D1+0：接收資料長(zhǎng)度，D1+1～D1+n：接收資料存放地址）
D2—接收參數(shù)設(shè)置（D2+0：接收模式，D2+1：接收條件），如下表所示：
設(shè)置[S1]=1，[D2+0]=K3，[D2+1]=H0D5C，即表示通過(guò)CPU模塊的COM1口，以16#0D5C作為結(jié)束字符來(lái)接收視覺(jué)數(shù)據(jù)。下圖為現(xiàn)場(chǎng)使用COMRS指令收發(fā)的CPU與視覺(jué)通訊數(shù)據(jù)：
五、項(xiàng)目總結(jié)
臺(tái)達(dá)AH500在COG制程設(shè)備上的成功應(yīng)用，是對(duì)臺(tái)達(dá)AH500產(chǎn)品性能的一次綜合考評(píng)。該項(xiàng)目的實(shí)施開(kāi)拓了AH500新的市場(chǎng)增長(zhǎng)空間，也為AH500在其他行業(yè)的應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。
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