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刀具上卸料生產(chǎn)線方案(機(jī)器人)

刀具上卸料生產(chǎn)線方案.jpg


刀具上卸料生產(chǎn)線方案



1.    適應(yīng)產(chǎn)品規(guī)格
    此工作站適應(yīng)如下產(chǎn)品,若需要擴(kuò)展,需重新評(píng)估:

2.    項(xiàng)目的目的和意義
1)    項(xiàng)目的目的:
?    實(shí)現(xiàn)鋸片焊機(jī)的自動(dòng)上卸料
?    消除因人工原因引起的設(shè)備焊焊機(jī)暫停,提高產(chǎn)能
?    減少人工成本
2)    項(xiàng)目意義在于通過(guò)工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)焊機(jī)工件的上卸料,提高設(shè)備的利用效率,提高公司產(chǎn)能,減少人工成本,實(shí)現(xiàn)公司效益的增加,提升公司綜合競(jìng)爭(zhēng)力。
 
3.    主要設(shè)備布置圖及配置清單
1)    三維布局圖:



2)    主要設(shè)備清單



主要設(shè)備清單


注:如以上配置發(fā)生變動(dòng),須有雙方確認(rèn)的書面文件。

 
二、    系統(tǒng)功能及設(shè)備功能簡(jiǎn)述
此系統(tǒng)為實(shí)現(xiàn)鋸片焊機(jī)的自動(dòng)上下料而特別設(shè)計(jì)的。本系統(tǒng)選用一臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人、自行設(shè)計(jì)機(jī)器人第七軸、直角坐標(biāo)機(jī)器人、上卸料機(jī)構(gòu)等,配套自動(dòng)話控制系統(tǒng)和智能界面,采用人工對(duì)工件成組的下料和上料,完成產(chǎn)品從成組毛坯分揀——取毛坯——取成品——上毛坯(自動(dòng)焊接)——放成品——成組堆放成品的自動(dòng)化上下料。
1.    六軸工業(yè)機(jī)器人
本系統(tǒng)選用efort六軸工業(yè)機(jī)器人,荷重20kg,工作半徑R1722mm,包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、示教盒及供電電纜等。
機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)鋸片焊接的上下料。

?    ER20-C10工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊,運(yùn)動(dòng)速度快,具有較高的重復(fù)定位精度和軌跡跟蹤精度,采用總線架構(gòu),擴(kuò)展應(yīng)用方便,適用于機(jī)床上下料、激光切割、打磨等行業(yè)。
?    機(jī)器人是開源節(jié)流的得力助手,能有效減低單位制造成本,提高生產(chǎn)效率;高度柔性的機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)能根據(jù)市場(chǎng)需求的波動(dòng)靈活增減產(chǎn)量,還能加快產(chǎn)品轉(zhuǎn)換;機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)的重復(fù)定位精度與一致性俱優(yōu),能長(zhǎng)期確保優(yōu)質(zhì)穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量與工藝控制;機(jī)器人能夠在嚴(yán)苛環(huán)境和高危環(huán)境下作業(yè),適合高強(qiáng)度的重復(fù)性勞動(dòng),從而改善工人工作條件和安全性;并且機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)一般占地較小,生產(chǎn)設(shè)施更緊湊,無(wú)需擴(kuò)建廠房卻能達(dá)到擴(kuò)大產(chǎn)能的目標(biāo)。





2.    機(jī)器人第七軸
機(jī)器人七軸為機(jī)器行走機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)不同工位焊機(jī)之間的來(lái)回運(yùn)轉(zhuǎn)。此機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),齒輪齒條傳動(dòng),直線導(dǎo)軌導(dǎo)向,底座采用型鋼焊接,分段制造、整體組裝。設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)速度42m/min。具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)下圖。


3.    取放件工裝
    取放件夾具的設(shè)計(jì)原則是滿足抓取功能的同時(shí)縮短鋸片焊機(jī)的等待時(shí)間,故在夾具兩邊都設(shè)計(jì)有相同的抓手,以便在取完成品后立即裝上毛坯件。
    工裝結(jié)構(gòu)采用鋁制材料,目的是為減輕機(jī)器人的負(fù)載。采用三只電磁鐵組裝一只抓手,每只電磁鐵的能提供45N的吸力,確保在夾持過(guò)程中工件的穩(wěn)固,同時(shí)三電磁鐵的設(shè)計(jì)提高抓手的可靠性,保證在有一只電磁鐵損壞的情況下也能正常工作。




4.    上卸料機(jī)器人系統(tǒng)
    此系統(tǒng)由上卸料機(jī)器人、上卸料機(jī)構(gòu)、自定心裝置構(gòu)成。用于實(shí)現(xiàn)成組毛坯的分揀、成品成組疊放、成組毛坯及成品的輸送、單件毛坯及成品的搬運(yùn)及取放件機(jī)器人抓取工件之前對(duì)工件的自動(dòng)定心。

?    上卸料機(jī)器人用于分揀毛坯和疊放成品(可以實(shí)現(xiàn)輕放)。主要由兩個(gè)各單軸機(jī)器人和抓手構(gòu)成。通過(guò)直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng),將毛坯或成品工件在料盤和自定心裝置之間來(lái)回搬運(yùn)。
單軸機(jī)器人采用海科標(biāo)準(zhǔn)模組和伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)構(gòu)成。海科模組具有功能穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠及防塵等優(yōu)點(diǎn)。
抓手采用同取件工裝相似設(shè)計(jì),采用三只電磁鐵及必要結(jié)構(gòu)組成抓手。
?    上卸料機(jī)構(gòu)用于在圍欄內(nèi)外搬運(yùn)成組的毛坯或工件。主要由無(wú)桿氣缸、直線導(dǎo)軌、托盤及料盤構(gòu)成。主結(jié)構(gòu)上采用C型槽設(shè)計(jì);托盤上設(shè)計(jì)通用接口,方便在更換不同內(nèi)徑工件時(shí)更換料盤。
?    自定心裝置的設(shè)計(jì)是為了給取放件機(jī)器人一準(zhǔn)確位置,方便在抓取之后準(zhǔn)確將工件裝載鋸片焊機(jī)上。
5.    防護(hù)圍欄
    將所有運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)布置與圍欄內(nèi),可以為工人及其他相關(guān)人員提供一個(gè)安全可靠的工作環(huán)境。圍欄布置有檢修門,布置必要的檢測(cè)開關(guān),并與整套控制系統(tǒng)聯(lián)動(dòng),在設(shè)備正常工作時(shí),假如有人員闖入,將立即停止所有設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn),確保人員安全。


6.    焊機(jī)設(shè)備改造
    為了取放工件時(shí)機(jī)器人有足夠的空間活動(dòng),避免與鋸片焊機(jī)的干涉,需要對(duì)焊機(jī)上裝載工件的兩個(gè)活動(dòng)軸進(jìn)行自動(dòng)化改造(下圖括號(hào)標(biāo)記區(qū)域)。
    具體改造措施:將現(xiàn)有的手搖手柄改為拆下,加裝步進(jìn)電機(jī)、減速器、限位開關(guān)及連接板。此改造可以增加原油焊接的自動(dòng)程度。通過(guò)控制將取放件位置向左移動(dòng),通過(guò)取記信號(hào),取放件機(jī)器人可以準(zhǔn)確知道取放件位置,便于取放件,避免干涉。
 


 
三、    工藝過(guò)程簡(jiǎn)述
1.    工藝流程圖
    固定單元:鋸片焊機(jī)  +  上卸料機(jī)器人系統(tǒng)          數(shù)量五套(由實(shí)際鋸片焊機(jī)數(shù)量決定)
    活動(dòng)單元:取放料機(jī)器人                           數(shù)量一套
    每套固定單元與活動(dòng)單元組成一個(gè)流程:

 
2.    生產(chǎn)節(jié)拍
?    機(jī)器人取放工件節(jié)拍
 
?    取放件機(jī)器人走完一個(gè)流程的節(jié)拍
機(jī)器人走完一個(gè)循環(huán)時(shí)間=18*5+3.7*4+14=118.8s≈2min 這與每臺(tái)機(jī)器的短焊接時(shí)間2分鐘匹配。從而確保每臺(tái)焊接焊接完成后取放件機(jī)器人都能到位。
 
?    鋸片焊機(jī)焊接節(jié)拍
根據(jù)焊機(jī)的焊接速度。每焊接完成一個(gè)工件所需要的時(shí)間2分鐘,再加上從取件到放件的6秒中,鋸片焊機(jī)的節(jié)拍126秒。
?    上卸料機(jī)器人節(jié)拍
因?yàn)槊颗_(tái)焊機(jī)都有一個(gè)上卸料機(jī)器人,故只需要在焊機(jī)焊接時(shí)間2分鐘內(nèi)完成即可。具體節(jié)拍如下:
取成品2s——搬運(yùn)成品2s——疊放成品4s——運(yùn)動(dòng)直取毛坯位3s——取毛坯2s——
搬運(yùn)毛坯2s——放毛坯2s
總循環(huán)時(shí)間=2+2+4+3+2+2+2=17s   
?    人工成組上料和卸料節(jié)拍
設(shè)計(jì)每個(gè)料盤盛放15件毛坯或工件,根據(jù)每臺(tái)焊機(jī)焊接的運(yùn)行時(shí)間126s,焊接完成15件工件所需時(shí)間=15*126=31.5分鐘,總共五臺(tái)鋸片焊機(jī),故每個(gè)臺(tái)焊機(jī)的成組上卸料時(shí)間位為31.5/5=6.3分鐘。有充足的時(shí)間供工人完成成組工件的上卸料。
四、    環(huán)境條件



五、    設(shè)計(jì)條件
?    設(shè)計(jì)開始時(shí),買方提供需要的工件毛坯和成品圖紙、工件種類數(shù)量、場(chǎng)地尺寸及其他相關(guān)信息。提供信息不完全或臨時(shí)增加設(shè)計(jì)條件導(dǎo)致設(shè)計(jì)制造成品怎加的時(shí)候,另行追加報(bào)價(jià)要求。
?    賣方設(shè)備的顏色(機(jī)器人除外)等根據(jù)買方的要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。若買方無(wú)特別要求,將根據(jù)賣方標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)。
?    買方提供足夠數(shù)量的工件以供賣方調(diào)試。
六、    安裝調(diào)試培訓(xùn)及驗(yàn)收
1.     安裝調(diào)試
?    賣方負(fù)責(zé)在買方現(xiàn)場(chǎng)完成所承制設(shè)備的安裝,買方提供行車、叉車及用電用氣、人員等的支持。
?    賣方在買方現(xiàn)場(chǎng)完成合同規(guī)定條款的系統(tǒng)調(diào)試工作。
2.    機(jī)器人及系統(tǒng)的操作培訓(xùn)
?    賣方提供機(jī)器人操作基礎(chǔ)培訓(xùn)。
?    賣方對(duì)買方進(jìn)行系統(tǒng)操作編程培訓(xùn)指導(dǎo)。
?    涉及買方人員的差旅和交通住宿等費(fèi)用未包含在內(nèi),由買方自行承擔(dān)。
3.    驗(yàn)收
驗(yàn)收分為預(yù)驗(yàn)收與終驗(yàn)收。預(yù)驗(yàn)收在賣方工廠進(jìn)行,終驗(yàn)收在買方工廠進(jìn)行。
在設(shè)備達(dá)到設(shè)計(jì)生產(chǎn)節(jié)拍條件時(shí),買方必須進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收和終驗(yàn)收:
4.    提供資料
賣方向買方提交如下技術(shù)資料:
?    系統(tǒng)使用說(shuō)明書:中文版1套。
?    機(jī)器人操作說(shuō)明書、保養(yǎng)說(shuō)明書:中文1本。
?    機(jī)器人控制器說(shuō)明書:中文1本。
?    電氣圖紙(原理、接線、柜內(nèi)布置、電纜清單):1套(pdf格式)。
?    設(shè)備總裝圖紙及易損件零件圖:1套(pdf格式)。
?    備件清單。
七、    主要元器件制造商

八、    質(zhì)量保證
?    質(zhì)保期:設(shè)備終驗(yàn)收后一年內(nèi)或到達(dá)買方現(xiàn)場(chǎng)一年以內(nèi)。
?    在質(zhì)保期間內(nèi),如果不是因?yàn)橘I方的責(zé)任而發(fā)生故障的情況下,維修用部品或者更換由賣方無(wú)償運(yùn)輸至買方。
?    即使在質(zhì)保期間內(nèi),賣方將不承擔(dān)下述情況所發(fā)生的費(fèi)用。
i.    購(gòu)買后由于買受方或者第三者的不當(dāng)修理、改造、轉(zhuǎn)移或者使用上不注意引起的損壞。
ii.    由火災(zāi)、水災(zāi)、地震、雷電或其他不可抗力所引起的損壞。
iii.    轉(zhuǎn)賣、轉(zhuǎn)讓、贈(zèng)與第三方等情況。
iv.    不按使用說(shuō)明書上所要求的進(jìn)行適當(dāng)?shù)木S修保養(yǎng)作業(yè)而發(fā)生的損壞。
v.    即使在質(zhì)保期間內(nèi),有關(guān)消耗品也不屬于質(zhì)保的范圍。
vi.    賣方的責(zé)任只限于本協(xié)議書所描述的內(nèi)容,這之外的責(zé)任賣方不承擔(dān)。
九、     買方責(zé)任
?    需向賣方提供準(zhǔn)確、詳細(xì)的相關(guān)工件、設(shè)備及車間布局信息。
?    負(fù)責(zé)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行改造以適合機(jī)器人系統(tǒng)的安裝要求。
?    負(fù)責(zé)提供充足的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試用工件,以及保證周邊設(shè)備的正常運(yùn)行。
?    對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試提供必要的水、電、壓縮空氣、叉車行車等的使用支持。
?    在設(shè)備達(dá)到驗(yàn)收條件時(shí)負(fù)責(zé)對(duì)設(shè)備進(jìn)行驗(yàn)收。