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機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目(機(jī)器人)


機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目.jpg

機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目



一、    概述
1.    項(xiàng)目概述
    本項(xiàng)目擬用以聯(lián)軸器的生產(chǎn)為目標(biāo),以機(jī)器人為主,輔以鋸床、車床、加工中心、機(jī)械手等輔助設(shè)備組建全自動(dòng)化教學(xué)用生產(chǎn)線。主要展示桁架機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人以及碼垛機(jī)器人和機(jī)器人在機(jī)床上下料、工件去毛刺、物料碼垛等領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用;配合全自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)、輸送線、機(jī)器人第七軸、上下料抓手、專用夾具、去毛刺設(shè)備、視覺、安全圍欄等外圍設(shè)備及輔助功能,完美詮釋機(jī)器在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用,呈現(xiàn)一個(gè)綜合性、全領(lǐng)域化的機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)用生產(chǎn)線。
2.    產(chǎn)品信息
?    聯(lián)軸器圖紙如下:(可能會(huì)調(diào)整)

 
?    以此聯(lián)軸器從來料-毛坯-加工-去毛刺-裝箱的生產(chǎn)工藝為全自動(dòng)化生產(chǎn)線的完成目標(biāo)。
3.    項(xiàng)目的目的和意義
1)    項(xiàng)目的目的:
?    教學(xué)生全面認(rèn)識(shí)桁架機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人。
?    教學(xué)生全面掌握機(jī)器人在機(jī)床上下料、工件去毛刺、碼垛領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用。
?    教學(xué)生學(xué)習(xí)鋸床自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)、輸送線、機(jī)器人第七軸、上下料抓手、專用夾具、去毛刺設(shè)備、視覺、安全圍欄等外圍設(shè)備及輔助功能與機(jī)器人的協(xié)同化工作。
?    教學(xué)生全面掌握桁架機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人安裝、編程、調(diào)試及維護(hù)工作。
?    教學(xué)生學(xué)習(xí)和掌握機(jī)器人外圍設(shè)備及輔助功能的編程、調(diào)試和維護(hù)工作。
2)    項(xiàng)目的意義:
?    通過以聯(lián)軸器的生產(chǎn)為目標(biāo),以機(jī)器人為主,輔以鋸床、車床、加工中心、機(jī)械手等輔助設(shè)備組建全自動(dòng)化教學(xué)用生產(chǎn)線;
?    展示桁架機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人以及碼垛機(jī)器人和機(jī)器人在機(jī)床上下料、工件去毛刺、物料碼垛等領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用;
?    配合全自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)、輸送線、機(jī)器人第七軸、上下料抓手、專用夾具、去毛刺設(shè)備、視覺、安全圍欄等外圍設(shè)備及輔助功能,完美詮釋機(jī)器在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用,呈現(xiàn)一個(gè)綜合性、全領(lǐng)域化的機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)用生產(chǎn)線;
?    提供一個(gè)可供實(shí)際學(xué)習(xí)和操作的自動(dòng)化生產(chǎn)線平臺(tái),提高學(xué)生的動(dòng)手操作能力,為學(xué)生進(jìn)入機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)行業(yè)做好技術(shù)鋪墊。
 
4.    主要設(shè)備布置圖及配置清單
1)    三維布局圖:
 


   
2)    主要設(shè)備清單
 

主要設(shè)備清單


注:如以上配置發(fā)生變動(dòng),須有雙方確認(rèn)的書面文件。
 
二、    系統(tǒng)功能及設(shè)備功能簡(jiǎn)述
此系統(tǒng)是以聯(lián)軸器的生產(chǎn)為目標(biāo),以機(jī)器人為主,輔以鋸床、車床、加工中心、機(jī)械手等輔助設(shè)備組建全自動(dòng)化教學(xué)用生產(chǎn)線。主要展示桁架機(jī)器人、六關(guān)節(jié)機(jī)器人以及碼垛機(jī)器人和機(jī)器人在機(jī)床上下料、工件去毛刺、物料碼垛等領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用;配合全自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)、輸送線、機(jī)器人第七軸、上下料抓手、專用夾具、去毛刺設(shè)備、視覺、安全圍欄等外圍設(shè)備及輔助功能,完美詮釋機(jī)器在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用,呈現(xiàn)一個(gè)綜合性、全領(lǐng)域化的機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)用生產(chǎn)線。
1.    原材料自動(dòng)上料系統(tǒng)
?    此設(shè)備包含原材料上料機(jī)構(gòu)、和鋸床自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。
?    原材料上料機(jī)構(gòu)的功能是將成排麻煩的棒料分揀到鋸床自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)上。
?    鋸床自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的功能是將單一的棒料送到鋸床切斷工位,按聯(lián)軸器毛坯長(zhǎng)度送料,從而完成聯(lián)軸器的毛坯制作。
?    工作方式為,人工將原料棒料按一定規(guī)律碼放,原料上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)分揀到鋸床上料機(jī)構(gòu),鋸床上料機(jī)構(gòu)自動(dòng)完成鋸床的上料和送料工作。結(jié)構(gòu)示意圖如下:
 
2.    鋸床
?    鋸床的主要功能是將原材料切割成聯(lián)軸器加工所需的毛坯。具體形式和參數(shù)如下:
 
3.    輸送線
?    輸送線的功能是將鋸床的切好的毛坯件按一定規(guī)律輸送到桁架機(jī)器人的抓取范圍內(nèi)。
?    其主要由機(jī)架、減速電機(jī)、輸送帶、導(dǎo)向裝置、定位夾緊裝置構(gòu)成。
 
4.    桁架機(jī)器人
?    桁架機(jī)器人的主要功能是抓取毛坯和對(duì)兩臺(tái)數(shù)控車床上下料。
?    其主要由機(jī)架、X軸、Y軸、Z軸、上下料機(jī)械手構(gòu)成。其示意圖如下:
 
5.    數(shù)控車床和加工中心
?    二者主要完成聯(lián)軸器的機(jī)械加工功能。
?    由于此設(shè)備為甲方提供,在此不做過多介紹。
?    數(shù)控車床及加工中心除現(xiàn)有加工和設(shè)備配套能力外,還需輔以專用機(jī)加工夾緊完成聯(lián)軸器的加工工作。
6.    六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人
本系統(tǒng)選用efort六軸工業(yè)機(jī)器人,荷重20kg,工作半徑R1722mm,包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、示教盒及供電電纜等。
機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)數(shù)控車床和加工中心的上下料以及配合去毛刺設(shè)備去除聯(lián)軸器加工后的毛刺,并完成成品的裝箱工作。
ER20-C10工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊,運(yùn)動(dòng)速度快,具有較高的重復(fù)定位精度和軌跡跟蹤精度,采用總線架構(gòu),擴(kuò)展應(yīng)用方便,適用于機(jī)床上下料、激光切割、打磨等行業(yè)。
 




7.    機(jī)器人第七軸
機(jī)器人七軸為機(jī)器行走機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)不同機(jī)床之間的上下料。此機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),齒輪齒條傳動(dòng),直線導(dǎo)軌導(dǎo)向,底座采用型鋼焊接,分段制造、整體組裝。具體結(jié)構(gòu)見下圖。



8.    去毛刺設(shè)備
?    主要功能是打磨并去除機(jī)械加工后留在聯(lián)軸器上的毛刺。
?    其主要由機(jī)架、電機(jī)、打磨帶、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、視覺。通過視覺較正聯(lián)軸器位置,然后對(duì)聯(lián)軸器進(jìn)行打磨。參考圖片如下。
 
9.    碼垛系統(tǒng)
    碼垛系統(tǒng)由碼垛機(jī)器人、碼垛輸送線、垛料、碼垛空箱等組成。主要功能是將單個(gè)的聯(lián)軸器裝箱,并按一定規(guī)律碼放到垛盤上,以方便叉車等轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備的運(yùn)輸。
1)    碼垛機(jī)器人
    ER130-C204型四軸碼垛機(jī)器人末端負(fù)載能力為130kg,重復(fù)定位精度達(dá)到±0.4mm,具有高速碼垛搬運(yùn)功能,高速,穩(wěn)定,適用于碼垛、拆垛等場(chǎng)合。
 

2)    碼垛輸送線
    碼垛輸送線的功能是將整箱的聯(lián)軸器輸送到輸送線的另外一端,主要展示碼垛機(jī)器人的垛料來料方式基本為輸送線輸送。其主要由機(jī)架、減速電機(jī)、輸送滾筒、導(dǎo)向裝置、阻擋裝置、定位構(gòu)成等構(gòu)成。具體示意圖如下:
 
碼垛系統(tǒng)的工作流程簡(jiǎn)述如下:
?    第一步:抓取碼垛空箱到固定位置。
?    第二步:六關(guān)節(jié)機(jī)器人將打磨完成的聯(lián)軸器裝入空箱。
?    第三步:碼垛機(jī)器人將裝滿聯(lián)軸器的箱子抓取放到碼垛輸送線上。(主要展示碼垛機(jī)器人的垛料全部是由輸送線輸送而來的)
?    第四步:碼垛機(jī)器人在碼垛輸送線的末端抓取垛料,然后按碼垛程序規(guī)則的放到垛盤上。
10.    防護(hù)圍欄
    將所有運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)布置于圍欄內(nèi),可以為工人及其他相關(guān)人員提供一個(gè)安全可靠的工作環(huán)境。圍欄布置有檢修和人工上料門,布置必要的檢測(cè)開關(guān),并與整套控制系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)(當(dāng)然,為了學(xué)生參觀實(shí)習(xí)的實(shí)際需求,也可以不做聯(lián)動(dòng),僅僅做展示用),在設(shè)備正常工作時(shí),假如有人員闖入,將立即停止所有設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn),確保人員安全。圍欄布置件下圖:
 
 
三、    工藝過程簡(jiǎn)述
1.    聯(lián)軸器加工流程圖

 
2.    設(shè)備動(dòng)作流程
?    第一步:人工將原料成排放置于自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。
?    第二步:自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)將成排放置原料的下面一根送入自動(dòng)送料機(jī)。
?    第三步:自動(dòng)送料機(jī)將原料送入鋸床,并按毛坯件的長(zhǎng)度給鋸床送料,鋸床每切一個(gè)毛坯,自動(dòng)送料機(jī)都將送料一次。
?    第四步:鋸床同送料機(jī)構(gòu)一起完成毛坯件的下料。
?    第五步:輸送機(jī)在鋸床處理口接料,并將毛坯輸送到其上的毛坯定位機(jī)構(gòu)上,等待桁架機(jī)器人的抓取。
?    第六步:桁架機(jī)器人抓取位于輸送機(jī)上的毛坯,然后搬運(yùn)到數(shù)控車床1,并將完成對(duì)數(shù)控車床1的上料。
?    第七步:數(shù)控車床1完成對(duì)毛坯件的設(shè)定工序的自動(dòng)加工。
?    第八步:桁架機(jī)器人完成對(duì)數(shù)控車床1的取料工作,然后將工件搬運(yùn)到數(shù)控車床2,并完成對(duì)數(shù)控車床2的上料工作。
?    第九步:數(shù)控車床2完成對(duì)聯(lián)軸器設(shè)定工序的加工。
?    第十步:六關(guān)節(jié)機(jī)器人同第七軸協(xié)同工作完成對(duì)數(shù)控車床2的取料工作,然后將工件搬運(yùn)到加工中心,并完成對(duì)加工中心夾具1的上料。
?    第十一步:加工中心完成對(duì)聯(lián)軸器在夾具1上設(shè)定工序的加工。
?    第十二不:六關(guān)節(jié)機(jī)器人同第七軸協(xié)同工作完成對(duì)加工中心夾具1的取料工作,然后將工件搬運(yùn)到加工中心夾具2,并完成對(duì)加工中心夾具2的上料。
?    第十三步:加工中心完成對(duì)聯(lián)軸器在夾具2上設(shè)定工序的加工。
?    第十四步:六關(guān)節(jié)機(jī)器人同第七軸協(xié)同工作完成對(duì)加工中心夾具2的取料工作,然后將工件搬運(yùn)至去毛刺設(shè)備。
?    第十五步:六關(guān)節(jié)機(jī)器人同第七軸協(xié)同工作,通過視覺完成對(duì)聯(lián)軸的姿態(tài)調(diào)整,然后六關(guān)節(jié)機(jī)器人、第七軸和去毛刺設(shè)備聯(lián)動(dòng)完成對(duì)聯(lián)軸器加工后毛刺的打磨去除工作。
?    第十六步:碼垛機(jī)器人抓取聯(lián)軸器料箱到碼垛輸送線固定位置。
?    第十七步:六關(guān)節(jié)機(jī)器人同第七軸協(xié)同工作,將去完毛刺的聯(lián)軸器搬運(yùn)到碼垛輸送線,并完成對(duì)聯(lián)軸的裝箱工作。
?    第十八步:碼垛機(jī)器人將裝滿聯(lián)軸器的料箱抓取放到碼垛輸送線上。(主要展示碼垛機(jī)器人的垛料全部是由輸送線輸送而來的)
?    第十九步:碼垛輸送線將聯(lián)軸器料箱輸送到其末端等待碼垛機(jī)器人的抓取。
?    第二十步:碼垛機(jī)器人在碼垛輸送線上抓取聯(lián)軸器料箱,然后按碼垛程序規(guī)則的放到垛盤上。
?    第二十一步:人工操作叉車將碼滿聯(lián)軸料箱的垛盤轉(zhuǎn)運(yùn)出生產(chǎn)線。然后將空垛盤放到原來位置。
 
四、    環(huán)境條件