工業(yè)機器人沖壓連線系統(tǒng)技術方案
1. 概述
賣方為買方提供工業(yè)機器人自動沖壓連線系統(tǒng)壹套及安裝與調試、培訓服務事宜。
本項目為交鑰匙工程，指調試完成后可以直接用于生產。
2. 主要設備布置圖及配置清單
三維布局圖:
平面布置圖:
占地面積：5000×13000mm
主要設備清單—附例1：
1、板料上料機構 2、機器人安裝底座 3、六軸工業(yè)機器人4、沖壓機床 5、機器人控制系統(tǒng) 6、機器人搬運系統(tǒng) 7、廢料傳送系統(tǒng) 8、廢料儲存框 9、成品傳送系統(tǒng)10、操作工人11、系統(tǒng)安全圍欄（含門鎖、檢測開關等）12、工業(yè)機器人抓手
附例1
注：如以上配置發(fā)生變動，須有雙方確認的書面文件。
3. 系統(tǒng)功能簡述設備功能簡述
此系統(tǒng)為工業(yè)機器人沖壓連線系統(tǒng)。本系統(tǒng)選用三臺六軸工業(yè)機器人、配套機器人搬運夾手等專業(yè)設備，采用流水線對工件進行下料和上料，以完成沖壓產品的整個沖壓過程。
3.1. 六軸工業(yè)機器人
本系統(tǒng)選用YASKAWA六軸機器人，荷重6kg以上，工作半徑R1441mm以上，包括機器人本體、機器人控制柜、示教盒及供電電纜。
自動化打磨解決方案引入六軸工業(yè)機器人是可持續(xù)式的生產制造解決方案。
機器人是開源節(jié)流的得力助手，能有效減低單位制造成本，提高生產效率；高度柔性的機器人自動化打磨系統(tǒng)能根據(jù)市場需求的波動靈活增減產量，還能加快產品轉換；機器人自動化系統(tǒng)的重復定位精度與一致性俱優(yōu)，能長期確保優(yōu)質穩(wěn)定的產品質量與工藝控制；機器人能夠在嚴苛環(huán)境和高危環(huán)境下作業(yè)，適合高強度的重復性勞動，從而改善工人工作條件和安全性；并且機器人自動化系統(tǒng)一般占地較小，生產設施更緊湊，無需擴建廠房卻能達到擴大產能的目標。
3.2. 工業(yè)機器人搬運夾手
采用柔性工業(yè)機器人抓手，采用真空吸盤的形式抓取工件，負載：6Kg。
工作方式：氣動；
傳輸和定位形式：工業(yè)機器人搬運工件，以上料工位為定位基準，對工件進行定位裝夾；
設備功能描述：
（1） 由工業(yè)機器人搬運半成品給沖壓機床，機器人夾手抓取工件，無中間環(huán)節(jié)，保證工件定位精度；
（2） 搬運夾手上采用多點位真空吸盤，可適應多規(guī)格的產品，此搬運夾具可分別安裝與拆卸，以適應使用方隨意更換產品和更改生產工藝以及產品流向問題；
（3） 機器人抓取方式采用平移抓取，抓取和平移過程保證工件沒有任何翻轉、抖動，在傳輸過程中保證了工件的平穩(wěn)抓取和移動；
（4） 上模上升過程中排屑裝置啟動，以保證機器人抓取工件和在移動工件過程中能夠平穩(wěn)；
（5） 整個沖壓過程，機器人只對工件進行下料和上料，便完成所有沖壓工序。
3.3. 板料上料機構
該連線的板料上料機構采用自動上料機構，人工將碼垛好的來料放置于上料臺上即可。采用柔性真空吸盤抓手，采用真空吸盤的形式對沖壓機床進行上料，負載：4Kg。
工作方式：氣動+電動；
傳輸和定位形式：真空吸盤搬運工件，以上料工位為定位基準，對工件進行定位裝夾；
設備功能描述：
（6） 由工人轉運板料給上料機構，真空吸盤夾手抓取工件，無人工干預中間環(huán)節(jié)，保證工件定位精度；
（7） 搬運夾手上采用多點位真空吸盤，可適應多規(guī)格的產品，此搬運夾具可分別安裝與拆卸，以適應使用方隨意更換產品和更改生產工藝以及產品流向問題；
（8） 真空抓取方式采用平移抓取，抓取和平移過程保證工件沒有任何翻轉、抖動，在傳輸過程中保證了工件的平穩(wěn)抓取和移動；
（9） 上模上升過程中排屑裝置啟動，以保證機器人抓取工件和在移動工件過程中能夠平穩(wěn)；
（10） 整個上料過程，該上料機構只對沖壓機床進行上料，便完成所有沖壓工序。
3.4. 安全防護系統(tǒng)
安全防護系統(tǒng)，由安全圍墻、安全圍欄和安全門組成。
安全圍墻/安全圍欄防止人員非正常闖入工業(yè)機器人沖壓單元。
安全圍墻/安全圍欄設有安全門，當人員無故進入時，工業(yè)機器人自動停止工作。
3.5. PLC控制系統(tǒng)及HMI操作界面
PLC控制系統(tǒng)用于控制機器人、沖床及相關設備的協(xié)調工作。
靈活快速響應多品種產品切換。
設置觸摸屏操作面板，用于顯示工作站各設備的運行狀況、故障類型，友好的HMI人機中文界面，方便工人進行參數(shù)修改。
4. 工藝過程簡述
4.1. 工藝流程圖
典型工件產品圖，如下：
搬運夾具上安裝有檢測裝置，用于檢測工件的抓取和放置以及運輸。
4.2. 生產節(jié)拍（主要根據(jù)沖壓時間來定）
產品名稱 材質 預計節(jié)拍 每天沖壓量 (單天按8小時計) 備注
工件 冷軋板 3s 約9600件 此節(jié)拍由需方提供沖壓工藝及模具確定
4.3. 工藝過程簡述
4.3.1. 上料
工人將板料按照規(guī)定姿態(tài)放置到上料工作臺上的托盤上并定位，啟動上料確認按鈕，上料工作臺鎖緊解除，工作臺移動，把上料工位工件送入沖壓上料單元。上料機構，如下圖所示：
4.3.2. 機器人抓取工件
沖壓機床完成沖壓后，機器人得到系統(tǒng)響應信號，按要求使用抓手抓取工件。在沖壓連線過程中，六軸機器人只需在沖壓模具內抓取工件，即可將半成品送入下一個沖壓模具內。如下圖所示：
4.3.3. 工件成型過程
機器人與沖壓機床共同完成工件的沖壓成型過程。
4.3.4. 下料
機器人將沖壓完成的工件放在輸送帶里，由其輸送至安全防護裝置外，操作員在安全區(qū)域對其進行質量檢測和人工下料堆放。
機器人下料放置工件的位置處有傳感器檢測鏈板輸送機上有無工件存在，避免意外碰撞。從機器人放置位置到安全區(qū)域人工下料位置之間的區(qū)域為緩沖堆積區(qū)域，當機器人放置位置有工件時，系統(tǒng)警示燈亮，提示操作員檢測和下料。
4.3.5. 廢料處理
廢料的處理分為兩種形式：
一種是第一道工序（落料）的處理：此種處理方式采用與板料上料相同的形式，優(yōu)點在于廢料堆砌整齊，便于人工的轉移和后續(xù)的處理工作。
二種是采用傳輸線的形式，由于在第二和第三道沖壓中，廢料都為小件，故將廢料進行集中處理，人工在規(guī)定的時間內對其進行轉移和處理即可。
5. 環(huán)境條件
電源： 裝機容量約 8 KW
三相五線制 AC380V,50Hz
氣源： 壓縮空氣質量等級符合《GB/T 13277-2008一般用壓縮空氣質量等級》標準中車間一般用空氣質量等
級：4，6，5等級要求。
氣壓 6 kgf/cm2 MPa
工作環(huán)境： 環(huán)境溫度 5～45 ℃
環(huán)境振動 不大于0.5G
其他 無強電磁信號、無線電等干擾
安裝機器人位置保證混凝土地面達到如下要求：
強度等級 min. C20/25，DIN1045-2：2001
混凝土厚度 不小于220mm
地面平面度誤差 2mm
6. 設計條件
? 沖壓工件尺寸符合國家標準《國家標準GBT10043-2003》中關于冷沖壓件尺寸公差等級要求。
? 設計開始時，買方提供需要的圖紙及相關信息。沒有提供圖紙及相關信息而完成設計后，如果發(fā)生了與設備干涉的時候，另行報價并追加要求。
? 賣方設備的顏色（機器人除外）等根據(jù)買方的要求進行設計。若買方無特別要求，將根據(jù)賣方標準進行設計。
? 買方提供足夠數(shù)量的未工件（每種工件至少5件）到賣方所在地，供賣方進行設計和調試設備使用。
7. 安裝調試培訓及驗收
7.1. 安裝調試
? 賣方負責在買方現(xiàn)場完成所承制設備的安裝，買方提供行車、叉車及用電用氣、人員等的支持。
? 賣方在買方現(xiàn)場完成合同規(guī)定工件的單機和系統(tǒng)調試工作。
7.2. 機器人及系統(tǒng)的操作培訓
? 機器人操作基礎培訓（在成都?？乒た卦O備有限公司進行2人次3天的操作培訓）。
? 賣方對買方進行系統(tǒng)操作編程培訓指導(在安裝現(xiàn)場進行2天)。
? 涉及買方人員的差旅和交通住宿等費用未包含在內，由買方自行承擔。
7.3. 驗收
驗收分為預驗收與終驗收。預驗收在賣方工廠進行，終驗收在買方工廠進行。
在設備達到以下條件時，買方必須進行預驗收和終驗收：
7.3.1. 生產節(jié)拍
見“4.2. 生產節(jié)拍”。
7.3.2. 加工質量
在沖成零件的一定形狀的同時，保證其尺寸符合精度要求，而沖切表面應該是光潔的，沒有裂紋、撕裂等缺陷。
7.4. 提供資料
賣方向買方提交如下技術資料：
? 系統(tǒng)使用說明書：中文版1套。
? 機器人操作說明書、保養(yǎng)說明書：中文1本。
? 機器人控制器說明書：中文1本。
? 電氣圖紙（原理、接線、柜內布置、電纜清單）：1套（pdf格式）。
? 設備（如：抓手、傳送帶）總裝圖紙及易損件零件圖：1套(pdf格式)。
? 備件清單。
8. 主要元器件制造商
9. 質量保證
? 質保期:機器人系統(tǒng)終驗收后一年內或機器人系統(tǒng)到達買方現(xiàn)場一年以內。
? 在質保期間內，如果不是因為買方的責任而發(fā)生故障的情況下，維修用部品或者更換由賣方無償運輸至買方。
? 即使在質保期間內，賣方將不承擔下述情況所發(fā)生的費用。
? 購買后由于買受方或者第三者的不當修理、改造、轉移或者使用上不注意引起的損壞。
? 由火災、水災、地震、雷電或其他不可抗力所引起的損壞。
? 轉賣、轉讓、贈與第三方等情況。
? 不按使用說明書上所要求的進行適當?shù)木S修保養(yǎng)作業(yè)而發(fā)生的損壞。
? 即使在質保期間內，有關消耗品也不屬于質保的范圍。
? 賣方的責任只限于本協(xié)議書所描述的內容，這之外的責任賣方不承擔。
10. 買方責任
? 需向賣方提供準確、詳細的相關工件、設備及車間布局的圖紙及足夠的鑄件。
? 負責對現(xiàn)場進行改造以適合機器人系統(tǒng)的安裝要求。
? 確保滿足條款“5.環(huán)境條件”中的所有條件。并負責把電源氣源接到賣方現(xiàn)場指定位置。
? 根據(jù)實際情況制作空調房。
? 負責提供充足的現(xiàn)場調試用工件，以及保證周邊設備的正常運行。
? 對機器人系統(tǒng)的安裝調試提供必要的水、電、壓縮空氣、叉車行車等的使用支持。
? 在設備達到驗收條件時負責對設備進行驗收。
川公網(wǎng)安備51012202001782