摘要：前文我們對單軸機械手臂進行了概述，對其結構，使用壽命，負載情況做了說明，本文針對單軸機械手臂的應用方面進行說明。包括其安裝方式、使用環(huán)境、定位精度、動力匹配進行說明希望對大家的應用有所幫助。
關鍵詞：安裝方式、使用環(huán)境、定位精度、動力匹配。
安裝方式
在安裝方面，通常為求精簡，設計者會盡量限縮機臺尺寸，故選用機械手臂時也必須要注意安裝空間的限制。套用廠商提供的3D模型或2D圖時，應注意兩項：一是接口設備有無包含在設計圖內(nèi)，例如極限開關、電纜保護鏈、馬達接線等；其次是機械手臂本身的運動，裝上負載后，在工作范圍內(nèi)空間是否足夠？或者在限定的空間范圍內(nèi)，有無適當?shù)臋C械手臂可以選用？
圖5 單軸機械手臂安裝方向
1、 水平安裝
水平安裝簡單，要注意的是安裝機臺的長度，安裝位置，底下有無懸空的部份，是否成為大跨距的簡支梁或懸臂梁？底座是否平整，有無高低不平或扭曲的情形？單軸機械手臂的底座一般呈扁U型，抵抗扭轉(zhuǎn)的剛性甚弱，如果是鋁擠型制品更容易扭曲，將影響精度或造成運轉(zhuǎn)不順、噪音等缺點
2、側掛安裝
和水平安裝類似，負荷主要仍由滑軌承載，需注意各方向的力矩在限制范圍內(nèi)。
3、傾斜安裝
負荷的分量要計算，計算工具用簡單的空間幾何即已足夠。有些廠商已經(jīng)把計算過程計算機化，使用者只要輸入荷重、空間位置即可。
4、垂直安裝
垂直安裝是單軸機械手臂不利的安裝方式，一切負荷都由螺桿支撐，更正確的說，所有的負荷其實都掛在固定端的軸承上。檢查負荷狀態(tài)是否符合廠商型錄上的規(guī)定十分重要，特別是可搬質(zhì)量的限制。
其次，要注意安裝孔位是否正確。安裝孔有三類：
第一類是底座的安裝孔。底座安裝方式簡單區(qū)分有三種，如圖6：（A）底座開槽，用投入式螺帽由下方鎖固，這種方式歐洲產(chǎn)品較普遍；（B）底座攻牙孔，以螺絲由下方鎖固，（C）底座內(nèi)部鑚沉頭通孔，以螺絲由上方鎖固，這種鎖固方式通常必須將上方的護蓋拆掉才能工作，安裝完成后再將護蓋裝回。安裝前應先確認鎖固方式、螺絲間距、螺絲規(guī)格及長度等，并提供平整的安裝面及方向基準，確實鎖固。由于空間的限制，選擇單軸機械手臂的機型時，也必須考慮便利的施工作業(yè)空間。
圖6 底座安裝方式
第二類是滑臺上的安裝孔。為了使工作負荷（工具或工件）能有精確的方向，滑臺安裝面有時附有定位銷孔，可予利用。如果負荷尺寸或重量比較大，宜采用雙滑臺的構造，可以向廠商訂制。
第三類是傳感器的安裝（例如極限開關），包括光電遮板和傳感器素子的安裝。通常鋁擠型底座側面會預留螺帽槽，投入螺帽即可任意固定傳感器的位置，光電遮版則固定在滑臺上隨之移動。螺帽槽有單槽或雙槽的型式，供使用者選用。
使用環(huán)境
機械手臂是精密機械的一種，選用時必須確認使用環(huán)境，一則避免受到環(huán)境的傷害，例如腐蝕性化學液、木屑、鐵屑等；一則避免對環(huán)境造成傷害，例如產(chǎn)生粉塵、噪音等。針對特殊環(huán)境，各家廠商有不同的對應機種，選用時應注意。
定位精度
單軸機械手臂經(jīng)常用于「移動」的目的，只有相對位置的精度，故精度方面通常只有規(guī)定往返重現(xiàn)精度，±0.01mm或
±0.02mm，表示往返多次能到達同一位置的誤差值。至于絕對定位精度則不要求。當然，強調(diào)定位精度的精密模塊也有，有些產(chǎn)品甚至附有磁性尺或光學尺，可依需要選購。
動力匹配
單軸機械手臂在設計時根據(jù)不同電機進行匹配?？蛻艨梢愿鶕?jù)需要，單獨采購或采購全部匹配好的（包括：電機、聯(lián)軸器、控制部分）。
馬達的選用、驅(qū)動器的匹配、控制系統(tǒng)軟硬件的配置，是單軸機械手臂能否有效發(fā)揮功能的關鍵，使用者必須熟知使用的方法。因設計內(nèi)容廣泛，本文無法一一列舉，請詳閱馬達、控制器制造廠商的說明書。
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