項(xiàng)目 | 單位 | 規(guī)格 | |||||||||
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主體型號(hào)(*1) | - | XR-4341* | XR-4371* | XR-4372* | XR-4373* | XR-43A1* | XR-43A2* | XR-43A3* | |||
軸數(shù) | - | 4 | |||||||||
位置檢測(cè)方式 | - | 絕對(duì)編碼器 | |||||||||
驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 | - | 帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸 帶制動(dòng)器 | |||||||||
機(jī)械臂全長(zhǎng)(第1臂 + 第2臂) | mm | 200 | 250 | 300 | 200 | 250 | 300 | ||||
動(dòng)作角度 及 行程 | X(第1軸) | mm | 450 | 760 | 1,060 | ||||||
R(第2軸) | ° | ±168 | |||||||||
Z(第3軸) | mm | *=1:135、*=2:200 | |||||||||
T(第4軸) | ° | ±360 | |||||||||
可搬運(yùn)質(zhì)量 | kg | 5 | |||||||||
合成速度 (工具安裝面中心) | 機(jī)械臂前端 | mm/sec | 3,650 | 3,600 | 3,240 | ||||||
Z | 1,500 | ||||||||||
T | °/sec | 720 | |||||||||
重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*2) | X+R | mm | ±0.015 | ||||||||
Z | ±0.01 | ||||||||||
T | ° | ±0.005 | |||||||||
容許慣性力矩 (慣性) | kgm2 | 0.05 | |||||||||
用戶(hù)用氣動(dòng)配管 | - | 空氣供給部 φ8X1(選件時(shí) 配備歧管閥 4系統(tǒng)(φ4X8)) | |||||||||
用戶(hù)用信號(hào)線 | - | 10芯(近接傳感器等的信號(hào)線) | |||||||||
空氣源 | 常用壓力 | Mpa | 0.05~0.35 | ||||||||
容許壓力 | 0.59 | ||||||||||
質(zhì)量(*3) | kg | 約33 | 約45 | 約46 | 約47 | 約51 | 約52 | 約53 |