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日本DENSO HM-40**/4A**系列水平關(guān)節(jié)機器人

超群的高速性通過采用大功率AC伺服電機，提高控制性能，循環(huán)時間達到了同級高水平。同時，重復定位精度為±0.02mm～，能迅速完成精密細致的作業(yè)。超群的高速度和高精度作業(yè)，在提高生產(chǎn)效率方面大顯神威。采用了獨創(chuàng)的機械機構(gòu)，提高Z軸剛性上下軸采用“齒條-小齒輪機構(gòu)”和“重力平衡氣缸”。在搬運重物時大顯神威。標準配置工具用空氣配管（4條電路）和配線（24芯）可搬運質(zhì)量20kg 可搬運質(zhì)量有10kg和20kg兩種規(guī)格。機械手用途擴大到重物搬運工作。型號豐富備有在惡劣環(huán)境

產(chǎn)品概覽

技術(shù)參數(shù)

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水平多關(guān)節(jié)機械手中臂距***長、可搬運質(zhì)量較大。產(chǎn)品線豐富。

臂長｜600～1000mm
上下行程｜100?150?200?300?400mm
可搬運質(zhì)量｜10?20kg
標準循環(huán)時間｜0.29秒

標準

項目		單位	規(guī) 格
主體型號(*1)		-	HM-4060*	HM-4A60*	HM-4070*	HM-4A70*	HM-4085*	HM-4A85*	HM-40A0*	HM-4AA0*
軸數(shù)		-	4
位置檢測方式		-	絕對編碼器
驅(qū)動電機、制動器		-	帶全軸AC伺服電機/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機制動器
機械臂全長(第1臂 + 第2臂)		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
動作角度及行程	J1（第1軸）	°	±165
	J2（第2軸）	°	±143	±147
	Z(第3軸)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4軸）	°	±360
可搬運質(zhì)量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成速度(工具安裝面中心)	機械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
標準循環(huán)時間(*2)		sec	約0.2秒				約0.3秒
重復定位精度(工具安裝面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
壓力輸入		N	98（向下，1秒以下）
容許慣性力矩（慣性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用戶用氣動配管		-	4系統(tǒng)（φ6）
用戶用信號線		-	24芯（近接傳感器等的信號線）
空氣源	常用壓力	Mpa	0.05～0.35
空氣源	容許壓力	Mpa	0.59
空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級）		dＢ	80以下
質(zhì)量		kg	約53～56

*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負荷2kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
*3.重復定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。

標準 / UL

項目		單位	標準 / U L
主體型號(*1)		-	HM-4060* -UL	HM-4A60* -UL	HM-4070* -UL	HM-4A70* -UL	HM-4085* -UL	HM-4A85* -UL	HM-40A0* -UL	HM-4AA0* -UL
軸數(shù)		-	4
位置檢測方式		-	絕對編碼器
驅(qū)動電機、制動器		-	帶全軸AC伺服電機/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機制動器
機械臂全長（第1+第2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
動作角度及行程	J1（第1軸）	°	±165
	J2（第2軸）	°	±143	±147
	Z（第3軸）（*）	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4軸）	°	±360
可搬運質(zhì)量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成速度(工具安裝面中心)	機械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
標準循環(huán)時間(*2)		sec	約0.2秒				約0.3秒
重復定位精度(工具安裝面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
壓力輸入		N	98（向下，1秒以下）
容許慣性力矩（慣性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用戶用氣動配管		-	4系統(tǒng)（φ6）
用戶用信號線		-	24芯（近接傳感器等的信號線）
空氣源	常用壓力	Mpa	0.05～0.35
空氣源	容許壓力	Mpa	0.59
空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級）		dＢ	80以下
質(zhì)量		kg	約53～56

*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負荷2kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
*3.重復定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。

標準 / 懸掛型

項目		單位	標準 / 懸掛型
本體形式(*1)		-	HMS-4070*		HMS-4A70*	HMS-4085*	HMS-4A85*
軸數(shù)		-	4
位置檢測方式		-	絕對編碼器
驅(qū)動電機、制動器		-	帶全軸AC伺服電機/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機制動器
機械臂全長（第1+第2）		mm	700（350+350）			850（350+500）
動作角度及行程	J1（第1軸）	°	±165
	J2（第2軸）	°	±143	±147
	Z(第3軸)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4軸）	°	±360
可搬運質(zhì)量		kg	10		20	10	20
合成速度(工具安裝面中心)	機械臂前端	mm/sec	9,570			11,450
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220		1,540	2,220	1,540
標準循環(huán)時間(*2)		sec	約0.2秒			約0.3秒
重復定位精度(工具安裝面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02			±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
壓力輸入		N	98（向下，1秒以下）
容許慣性力矩（慣性）		kgm²	0.25		0.45	0.25	0.45
用戶用氣動配管		-	4系統(tǒng)（φ6）
用戶用信號線		-	24芯（近接傳感器等的信號線）
空氣源	常用壓力	Mpa	0.05～0.35
空氣源	容許壓力	Mpa	0.59
空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級）		dＢ	80以下
質(zhì)量		kg	約53～56

*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負荷2kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
*3.重復定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。

防塵防濺

項目		單位	防塵防濺
主體型號(*1)		-	HM-4060* -W	HM-4A60* -W	HM-4070* -W	HM-4A70* -W	HM-4085* -W	HM-4A85* -W	HM-40A0* -W	HM-4AA0* -W
軸數(shù)		-	4
位置檢測方式		-	絕對編碼器
驅(qū)動電機、制動器		-	帶全軸AC伺服電機/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機制動器
機械臂全長（第1+第2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
動作角度及行程	J1（第1軸）	°	±165
	J2（第2軸）	°	±140		±146		±147
	Z(第3軸)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4軸）	°	±360
可搬運質(zhì)量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成速度(工具安裝面中心)	機械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
標準循環(huán)時間(*2)		sec	約0.2秒				約0.3秒
重復定位精度(工具安裝面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
壓力輸入		N	98（向下，1秒以下）
容許慣性力矩（慣性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用戶用氣動配管		-	4系統(tǒng)（φ6）
用戶用信號線		-	24芯（近接傳感器等的信號線）
空氣源	常用壓力	Mpa	0.05～0.35
空氣源	容許壓力	Mpa	0.59
空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級）		dB	80以下
保護等級		-	防塵防濺型：IP65（選項）
質(zhì)量		kg	約53～56

*1.型號中的“*”表示Z軸行程。
*2.負荷2kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
*3.重復定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時的精度。
*4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請另行查詢。

防塵防濺 / 懸掛型

項目		單位	防塵防濺型 / 懸掛型
主體型號(*1)		-	HMS-4070* -W	HMS-4A70* -W	HMS-4085* -W	MS-4A85* -W
軸數(shù)		-	4
位置檢測方式		-	絕對編碼器
驅(qū)動電機、制動器		-	帶全軸AC伺服電機/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機制動器
機械臂全長（第1+第2）		mm	700（350+350）		850（350+500）
動作角度及行程	J1（第1軸）	°	±165
	J2（第2軸）	°	±142
	Z(第3軸)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4軸）	°	±360
可搬運質(zhì)量		kg	10	20	10	20
合成速度(工具安裝面中心)	機械臂前端	mm/sec	9,570		11,450
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540
標準循環(huán)時間(*2)		sec	約0.2秒		約0.3秒
重復定位精度(工具安裝面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02		±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
壓力輸入		N	98（向下，1秒以下）
容許慣性力矩（慣性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45
用戶用氣動配管		-	4系統(tǒng)（φ6）
用戶用信號線		-	24芯（近接傳感器等的信號線）
空氣源	常用壓力	Mpa	0.05～0.35
空氣源	容許壓力	Mpa	0.59
空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級）		dB	80以下
保護等級		-	防塵防濺型：IP65（選項）
質(zhì)量		kg	約53～56